有壕沟保护。制邑军几乎是迈着方步进入敌营的。两公子一路前进，很快就看见了手忙脚乱的燕军。
燕军突然发现身后出现了成建制的敌军，顿时炸了营。两公子立即下令进攻，制邑军便放开手脚对着敌人大砍大杀。祭足见敌军营内乱成一锅粥，于是喊道：“公子们已经得手了！快冲进去，把燕人赶出郑国！”
郑军终于毁掉了敌营的藩篱冲进营内。燕军的指挥官们见无力抵抗，只得下令从侧面逃跑，燕师继而大溃。郑庄公不愿多做杀伤，只是象征性地追了片刻就下令收兵了。
这场战事以燕军完败而告终，燕人死伤被俘无数，全部辎重都沦为郑国人的战利品。
卫军在后续的行军途中遇到了溃逃的残兵败将，卫宣公顿时勇气全无；他不敢继续前进，只好偃旗息鼓，调转马头打道回府。
但是，卫宣公认为这是自己即位后第一次出征，绝不可以无功而返。这时身边有人告诉他说，郕国（今山东郓城附近）曾在卫国发生动乱（州吁被杀事件）时趁火打劫，不如趁机对郕国进行惩罚。
卫宣公随即对毫无防备的郕国发动突袭。卫军攻陷了郕国，又逼着郕侯签订了城内之盟，这才挽回了一点面子。
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