药，外丹等，炼气与导引，内丹修炼，并借由道教科仪与本身法术修为等仪式来功德成仙，常见后来的神仙多为内丹修炼和功德成神者与道术的修练者。
老子李耳把“道”作为宇宙本体、万物规律，是超越时空的神秘存在，以“道”为基点建立道教的神学理论体系；老庄的神秘主义和养生思想所形成的得道成仙思想为道教的核心信仰。注重修炼养生，老子、庄子先后提出的清静无为、见素抱朴、坐忘守一等修道方法，被教徒们所继承发扬。
而到了战国中期的齐国，逐渐开始兴盛起了尊崇黄帝和老子的黄老道教，西汉前期的统治者也比较推崇无为而治的黄老之学，造就了“文景之治”的盛世。
而到了汉武帝时，罢百家尊儒术，百家争鸣之局面成为过去式，黄老学说便逐渐走向了民间，与方仙道合流成为黄老道，由政治信仰逐步转变为宗教团体。一品书吧
孔孟的儒家思想被道教所兼容，构成宗教伦理道德的主体；墨家尊天明鬼、兼爱互助和科技方术等思想与内容，被道教所涵盖；《易经》是道士的基本经典，易学理论渗透到神学哲学、符箓丹道和斋醮科仪各方面；先秦道士邹衍的阴阳五行学说，也为道教理论的重要组成部分。
两汉时期黄老道教的《太平经》则宣扬气化天地、天人合一、天道承负、乐生好善，以“太平世道”为目标。东汉丹鼎道派魏伯阳的《周易参同契》将易学、黄老、火候三者参合，总结发展了道教的养生炼丹术。
而到了魏晋时期，道教逐步分化为士族丹鼎道教和民间符水道教。茅山道人葛洪将道教的神仙方术和儒家纲常名教相结合，构建了一套长生成仙体系，为士族丹鼎道教奠定了理论基础。老庄玄学盛行，促进了道教理论的发展。
公元364年，上清祖师杨羲得南岳夫人魏华存授予《上清大洞真经》等天书玉册，传承上清派；同时期，葛巢甫传承灵宝派，以传授洞玄灵宝部经而得名。民间仍然传播着通俗的道教，巴蜀地区五斗米道继续发展，李特、李雄领导的流民起义得到天师道首领范长生的支持；江南地区流行帛家道、李家道和杜子恭的天师道。
北魏太武帝时期，封建史上第一位被皇帝承认的的天师——寇谦之，称奉太上老君之命，以去除“三张伪法”（张陵、张衡、张鲁）和礼教为原则对北朝道教进行改造，道教成为北魏国教，所以北朝历代皇帝都得临坛受道家法箓，老氏之教大行于天下；南朝宋文帝时期，上清派传人陆修静吸收儒家、佛教仪式对南天师道进行
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