早在春秋时期，中国已使用一种抛射武器“礮”[注释]。战国后期秦军首攻韩国郑城使用石炮远射城楼，打得砖碎石滚，接着又使用松木为弹的火炮，火焰冲天。至十世纪，火药用于军事后，礮便用来抛射火药包、火药弹。在宋代出现了以巨竹为筒的管形喷射火器“火枪”；后又出现了竹制管形射击火器“突火枪”。这种身管射击火器的出现，对近代火炮的产生具有重要意义。
滑膛火炮最晚在元代出现。元代时已经制造出最古老的火炮“火铳”。炮的尾部有两个方孔，可装耳轴。明朝设有“兵仗”、“军器”二局，分造火器，仅在正德到嘉靖年间制造的火炮就达数十种。“虎蹲炮”用铁爪限制后坐，射击时后坐不过五寸，能装小铅弹百个以上。“攻戎炮”装在车上发射，便于骡马挽曳，用铁锚限制后坐。“无敌大将军炮”重千斤，装在车上，能装铁子五百个，击宽二十余丈。“毒火飞炮”、“飞摧炸炮”能发射爆炸弹。这种炮弹为铁铸空心体，内装火药及其他药剂，并装有将药线，安放在竹管内的引信。发射时将弹丸装入炮管，先点燃引信，后点燃炮管内发射药，弹丸到达目标后爆炸。
火药和火器西传以后，火炮在欧洲开始发展。十四世纪上半叶，欧洲开始制造出发射石弹的火炮。十六世纪末，出现了将子弹或金属碎片装在铁筒内制成的霰弹，用于杀伤人马。一些国家开始用药包式发射药，提高了发射速度和射击精度。并用装满火药的管子代替点火孔内的散装火药，简化了瞄准和装填过程。
从火炮出现到十九世纪中叶以前，火炮一般是滑膛前装炮，发射实心球弹，部分火炮发射球形爆炸弹、霰弹和榴霰弹。最初的线膛炮是直膛线的，主要目的是为了前装弹丸方便。这种火炮发射速度慢，射击精度低，射程近。意大利人卡瓦利少校制成了螺旋线膛炮，发射锥头柱体长形爆炸弹。螺旋膛线使弹丸旋转，飞行稳定，提高了火炮威力和射击精度，增大了火炮射程。在线膛炮出现的同时，炮闩得到改善，火炮实现了后装，发射速度明显提高。线膛炮的采用是火炮结构上的一次重大变革。
古代炮身通过耳轴与炮架相连接，这种火炮的炮架称为刚性炮架。刚性炮架在火炮发射时受力大，火炮笨重，机动性差，发射时破坏瞄准，发射速度慢，威力提高受到限制。反后坐装置，炮身通过它与炮架相连接，这种火炮的炮架称为弹性炮架。弹性炮架火炮发射时，因反后坐装置的缓冲，作用在炮架上的力大为减小，火炮重量得以减轻，发射时火炮不致移位，发射速度得到提
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