锦衣亲军都指挥使司，又称锦衣卫。
前身是大明太祖皇帝朱元璋设立的“拱卫司”，后又改称“亲军都尉府”，统辖仪鸾司，掌管皇帝仪仗和侍卫。
十几年后，太祖皇帝裁撤亲军都尉府和仪鸾司，正式改置锦衣卫。
经过一百五十余年的发展壮大，锦衣卫已经发展成了一支集侍卫、密探、刑讯等职能为一体的庞大军事特务机构，可不通过三司（刑部、大理寺、都察院）衙门直接逮捕、审讯，甚至是处决嫌犯。
锦衣卫办理由皇帝亲自下令审理的钦案，下辖四大机构，内卫府、南北镇抚司和经历司，其中南北镇抚司下分设专门关押、审讯、以及处决嫌犯的诏狱大牢。
主要官员全部由皇帝亲信的武将担任，设正三品都指挥使一人，全权负责锦衣卫上下大小事宜；从三品同知二人，协理锦衣卫事；四司分设正四品佥事四人，从四品镇抚四人；其下正五品千户，从五品副千户，正六品百户，以及从六品试百户等大小官员若干。
其中千户及千户以上官职为定员，不能世袭或随意升迁，千户一下的官校非定员人数，锦衣卫立有功勋之臣，都可作为升迁封赏，因此在一个卫所中并不一定只有一个副千户，也可能有数量众多的百户、总旗。
内卫府作为禁卫军中亲军里的亲军，定员四千人，随时护卫在皇帝身边，陪同出巡，如今的内卫府佥事就是陆苓和陆炳的父亲陆松。
南北镇抚司分设七卫所，定员一万四千余人，可是在锦衣卫膨胀时期，两司所统辖的锦衣卫缇骑数量最高时达到六万之众，真可谓缇骑四出震天下。
十四卫所，每卫所分置一省或数省辖区，百户监察州府，级级分散，遍布大明。
经历司人数不多，可是却掌管着锦衣卫百五十年来所有的机密公文，所有大小锦衣卫的身份官凭也都保管在经历司中。
锦衣猛如虎！
可是在明太祖设立锦衣卫之初就立下祖制：
“锦衣卫拿人，有驾帖发下，须从刑科批定，方敢行事，若科中遏止，即主上亦无如之何。”
也就是说，锦衣卫在拿人之前持签印完整的驾帖，必须前往刑科“佥签”，在佥签时还需要持有奏章的原件以备勘合，锦衣卫凭刑科给事中佥签的驾帖前往拿人，一人一贴，不可一贴拿多人。
缇骑前往地方州府拿人，为了防止假冒，驾帖上还需有地方官府的会签。
六科不率属于任何衙门，分管六部的给事中又称六科给事
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